威斯敏斯特宫也就是英国的国会大厦,位于英国大伦敦区的中心威斯敏斯特市，坐落在泰晤士河西岸，接近于以白厅为中心的其他政府建筑物。它的西北角的钟楼就是著名的大本钟。整个建筑包括有约1,100个独立房间、100座楼梯和4.8公里长的走廊。
威斯敏斯特宫修建于1050年,在1295年,英国在这里举行了第一次正式会议——模范议会。在1530年,被英国国会作为法庭使用,而在英国革命取胜之后,将这里做为英国议会的所在地,然后一直沿用下来。现在也做为英国方面欢迎中国使团的第一站。。
中国使团是沿着泰晤士河行走，的成员中尽管有不少人有过海外的经历，但也仅仅只限于南洋各国一带，真正到达欧州，确实还是第一次。从港口到威斯敏斯特宫的一路上，一侧是各种欧式建筑，另一侧则是风光优美的泰晤士河。因此所有人员也为异国风景所吸引，一路称奇声不斩。
欧式的建筑多以石制为主，从外表来看，建筑的顶部多冠以大量小型的塔楼，而墙体则是饰以尖拱窗、优美的浮雕和飞檐以及镶有花边的窗户上的石雕饰品。显得高大宏伟。虽然与中囯建筑风格大不相同，但也另有一番风情。而且也可以看出，其中有不少建筑的年代都相当久远，透露出一股古朴的气息，也证明这是一座历史悠久的古老城市。
使团成员在出发之前，也都恶补过一段时间的欧州历史，英国历史当然也是其中的一个重要部份，不过都是从书本上所知，多多少少也有一点半信半疑，或者是认为有所夸大，但现在亲眼所见，这才完全释惑，想不到在大洋彼岸，真的有一个完全不同于中国的文明国家存在。因此不少人觉得大开眼界，不虚此行。
等使团一行来到威斯敏斯特宫的门口，克伦威尔和国会议员们都已经在这里等候，并且为中国使团准备了盛大的欢迎仪式。克伦威尔也亲自发表演说，欢迎中国使团来到英国，并称这将是一件可以永远载入历史的重大事情。
虽然现在英国是实行共和制度，但实际上克伦威尔己经显露出了独栽的倾向，并且已经被拥任为护国主，其实也就等于是英国的国王一样。因此这一次中国使团也将克伦威尔视为英国的最高统治者，和商毅对等关系，中国使团的团长梁秉业也向克伦威尔正式递交了国书，同时也代表商毅，向克伦威尓致以敬意。并敬上了商毅送给克伦威尔的礼物，一尊一尺见方的河田玉雕狻猊像。还有中国送给英国的礼物，一对六尺高的青石狮子雕像。当然这对石狮雕像还在船上。
狻猊其实也就是狮子，也就是说中国送给英国的国礼都是狮子像，因为商毅知道，狮子是英国的像征，从中世纪开始，狮子曾被作为英国皇家武力威严的象征，亨利二世在位时，英国皇家兵器上都描绘有三只狮子。从此英国也有三狮帝国之称，而亨利二世的儿子理查一世，也号称狮心王理查。因此送狮子当然是投其所好。当然狮子在中国也同样是代表了吉祥的瑞兽。
知道了中国赠送的礼物，以及狮子在中国文化中的含义之后，克伦威尔也十分高兴的接受了礼物，同时也回赠了使团成员礼物。
在欢迎仪式结束之后，克伦威尔在白厅国宴厅招待了使团一行，并且还安派了一场歌剧表演，演出內容是沙士比亚的喜剧［仲夏夜之梦］。演员们到是演得很卖力，不过因为语言不通，尽管是有翻译，但也让中国使团的成员都看得半懂不懂。
不过中国使团也准备了不少中国的传统节目，考虑到语言的因素，没有出演戏剧，而是安排了一场舞狮舞龙的表演。龙和狮子当然分別代表了中国和英国，喻意非常好，而且动作花稍优美，再配上锣鼓节奏，气氛欢快喜悦，也让英国人看得如痴如醉，掌声不断。
欢迎宴会结速之后，在当天晚上，使团成员就住在国宴厅里。而其他的船员和士兵也都分别有人安排。
第二天，克伦威尔在自己的官邸，也就是著名的唐宁街10号，和中国使团代表举行了正式的会谈。根据后来出版的[访欧记要]的记载，这次中英双方的会谈是在亲切、友好、轻松、和谐、真诚的气氛中进行，双方就共同关心的国际局势和重大的国际问题发表了各自的看法，与深入的交换了意见。